L'aristocrate Giovanni Pamphili, cardinal puis pape, Innocent X, fit agrandir le palais de sa famille, entre 1644 et 1650.

Avec l'église Sant'Agnese in Agone qu'il côtoie, il domine la place Navona, sur le grand côté ouest.

Il est l'oeuvre de l'architecte Girolamo Rainaldi qui ajouta au palais, au fur et à mesure, plusieurs bâtiments acquis par les Pamphili, jusqu'à former un vaste ensemble dont Sainte-Agnès devint la chapelle privée.

Dans le palais, la construction de la grande galerie est l'oeuvre de l'architecte Borromini.

Sa décoration à fresque (sur enduit frais) est de Pierre Cortone. Elle représente des scènes de l'Eneide poème épique de Virgile contant l'exil d'Enée, prince troyen dont les Pamphili se disaient les descendants.

Par la suite, le pape Innocent X offrit le palais à sa belle-soeur Olimpia Maidalchini qui y constitua une collection artistique des plus brillantes.

Lorsque l'illustre famille s'installa au palais Doria-Pamphili, dans le quartier du Capitole, sur la via del Corso, au XVIIIe siècle, la collection d'art fut transférée dans la nouvelle résidence.

Le palais est aujourd'hui propriété de la République du Brésil dont il abrite l'ambassade en Italie.

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